ПОРІВНЯЛЬНИЙ АНАЛІЗ СПОСОБІВ РЕАЛІЗАЦІЇ ІНТЕГРУВАЛЬНО-ДИФЕРЕНЦІЮВАЛЬНИХ РЕГУЛЯТОРІВ ДРОБОВОГО ПОРЯДКУ - Марущак, Я.; Дробот, І.; Гречин, Д. (Вісник Львівського національного університету природокористування. Серія «Агроінженерні дослідження», 2025)
На сучасному етапі для моделювання дробових диференціювальних та інтегрувальних ланок в електромеханічних системах використовують пакет NINTEGER. Застосування спеціально розробленого пакету NINTEGER як додатка для пакету MATLAB Simulink дало змогу виконувати перші дослідження у сфері застосування регуляторів дробового порядку в системах автоматичного керування дробового порядку. Але йому властиві певні недоліки: пакет NINTEGER працює виключно в середовищі MATLAB Simulink і застосувати його за межами цього пакету неможливо; із літературних джерел невідома точність представлення дробових ланок та ПІД регуляторів дробового порядку моделями у цьому пакеті. У роботі здійснено порівняльний аналіз математичних моделей на основі відомого перетворення Оусталоупа у програмному середовищі MATLAB з можливістю його використання в MATLAB Simulink замість додатка NINTEGER. Досліджено точність моделей інтегрувальних і диференціювальних регуляторів дробового порядку у представленні Оусталоупа, Рімана, Рімана-Ліувіля і Грюнвальда-Летнікова порівняно з моделлю, отриманою за перетворенням Лапласа, як еталонною. На основі проведеного аналізу дійдено висновку, що найбільш перспективним для реалізації регуляторів є моделі, побудовані на основі перетворення Оусталоупа. Моделі Оусталоупа дозволяють замінити передавальні функції дробового порядку еквівалентними передавальними функціями цілого порядку. Завдяки цьому забезпечується значно вища швидкодія відпрацювання керуючих впливів порівняно з моделями Грюнвальда-Летнікова. Щодо точності, то вона дещо гірша, але цей недолік компенсується простотою обчислювальної процедури.